Mae palletizer yn offer awtomataidd a ddefnyddir i bentyrru nwyddau i bentyrrau yn ôl patrwm rhagosodedig, a ddefnyddir yn helaeth mewn diwydiannau cemegol, gwrtaith, grawn a diwydiannau eraill. Mae ei egwyddor weithredol yn seiliedig yn bennaf ar gydweithrediad tair rhan: braich robotig, cludfelt a system reoli.
Symudiad braich robotig: Elfen graidd y paledizer yw'r fraich robotig, fel arfer yn cael ei gyrru gan fodur servo, a all gyflawni cysylltiad aml-echel. Mae'r fraich robotig yn cydio yn y nwyddau o'r cludfelt trwy ddyfais cydio (fel cwpanau sugno, grippers, ac ati), ac yna'n symud y nwyddau i'r safle penodedig yn ôl y llwybr a'r ongl rhagosodedig. Mae llwybr symud y fraich robotig yn cael ei gyfrifo'n fanwl gywir gan y system reoli, gan sicrhau sefydlogrwydd ac effeithlonrwydd y pentwr.
Cludo gwregysau cludo: Mae'r nwyddau'n cael eu cludo trwy'r cludfelt i ardal waith y palletizer. Mae cyflymder a lleoliad y cludfelt yn cael eu monitro mewn-amser real gan synwyryddion, gan sicrhau bod y nwyddau'n cyrraedd y pwynt cydio yn gywir. Rheolir y broses o gychwyn-stop a chyflymder y cludfelt gan y system reoli i ddarparu ar gyfer nwyddau o wahanol feintiau a phwysau.
System reoli: Mae system reoli'r palletizer fel arfer yn defnyddio PLC (Rheolwr Rhesymeg Rhaglenadwy) neu gyfrifiadur diwydiannol, sy'n gyfrifol am gydlynu gweithredoedd y fraich robotig a'r cludfelt. Mae'r system reoli yn cyfrifo gorchymyn pentyrru a lleoliad y nwyddau yn ôl y rhaglen ragosodedig i sicrhau sefydlogrwydd ac estheteg y siâp pentyrru. Ar yr un pryd, gellir cysylltu'r system reoli hefyd â'r cyfrifiadur gwesteiwr neu'r system MES i wireddu monitro a rheoli data cynhyrchu mewn amser real.
